Установка пакета из сторонних репозиториев

Сначала нужно добавить ссылку на репозиторий в composer.json. Я предполагаю, что ваш репозиторий публичный, значит никаких ключей авторизации не понадобится:

nano composer.json

composer.json"repositories": [
{
"type": "vcs",
"url": "ссылка на git репозиторий"
}
]

Например:

Секцию repositories надо добавлять на тот же уровень, что и license. и другие основные секции. Затем можно просто установить свой пакет:

composer require sergiy/selenium-chrome-library

После этого папка пакета появится в подпапке vendor, а его классы будут добавлены в автозагрузку.